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Regelungstechnik und Mechatronik

Forschungsgebiete

 

Aktive Schwingungs- und Schallkompensation

Bearbeiter: Dipl.-Ing. Pablo Ballesteros

Bild 1: AVC Balkenprüfstand mit zwei Intertialmasseaktuatoren

Die Thematik der aktiven Schwingungs- bzw. Schallkompensation hat in den letzten Jahren ein reges Interesse der Regelungstechnik- und Signalverarbeitungs-Gemeinde hervorgerufen. Eine wichtige Aufgabenstellung ist hierbei die Unterdrückung harmonischer Störungen mit zeitveränderlichen, aber bekannten Frequenzen. Diese Problematik tritt z.B. typischerweise in Umgebungen auf, in denen rotierende Maschinen betrieben werden deren Winkelgeschwindigkeiten variieren, wie z. B. in Automotive-Anwendungen oder in Flugzeugen.

Typische adaptive Lösungsansätze wie beispielsweise FxLMS-Regler weisen jedoch den entscheidenden Nachteil auf, dass bei variablen Störfrequenzen die Stabilität nicht nachgewiesen werden kann. Am Institut werden daher alternative Verfahren verfolgt und entwickelt.


Zwei entsprechende Ansätze für eine lineare SISO Regelstrecke werden in [1]-[10] vorgestellt.  

Die Störunterdrückung wird hier durch einen zeitdiskreten Regler realisiert, der auf Basis der momentanen Störfrequenzen aktualisiert wird (sog. „Gain-Scheduling“). Das „Gain-Scheduling“ wird dabei über Verfahren für lineare parameterabhängige (LPV) Systeme implementiert. In [1]-[6] wird das Störmodell und die Regelstrecke zunächst auf LFT-Form gebracht und darüber der Regler entworfen.

In [6]-[10] basiert die Entwurfsmethode hingegen auf der Theorie der quadratischen Stabilität für polytopische lineare parameterabhängige (pLPV) Systeme. Beide Methoden führen zu einer Regelung, bei der die Frequenzen der Störung als „Gain-Scheduling“-Variablen genutzt werden. Die Stabilität des geschlossenen Regelkreises ist bei diesen Verfahren für die gesamte Bandbreite der im Design berücksichtigten Frequenzen garantiert.

Bild 2: (links) Gemessene Beschleunigung im offenen Regelkreis (grau) und geschlossenen Regelkreis (schwarz), (rechts) Zugehörige zeitliche Änderung der Störfrequenzen

Die entwickelten Regler wurden am Institut implementiert und mit einem in Kooperation mit Continental aufgebauten AVC Balkenprüfstand (Bild 1) bzw. einem ANC-Headset (zur Verfügung gestellt von Sennheiser) experimentell validiert. Damit konnten die hervorragenden Eigenschaften zur Schall- und Schwingungskompensation eindrücklich belegt werden, wie Bild 2a bzw. b verdeutlicht.

[1    Ballesteros, P. and C. Bohn. A frequency-tunable LPV controller for narrowband active noise and vibration control. Proceedings of the American Control Conference. San Francisco, June 2011. 1340-45.

[2]     Ballesteros, P. and C. Bohn. Disturbance rejection through LPV gain-scheduling control with application to active noise cancellation. Proceedings of the IFAC World Congress. Milan, August 2011. 7897-902.

[3]     Shu, X., P. Ballesteros and C. Bohn. Active vibration control for harmonic disturbances with time-varying frequencies through LPV gain scheduling. Proceedings of the 23rd Chinese Control and Decision Conference. Mianyang, China, May 2011. 728-33.

[4]     Ballesteros, P and C. Bohn. Ein LPV Ansatz für die aktive Schwingungsregelung. Tagungsband des GMA-Fachausschuss 1.40. Salzburg, Sept. 2010.

[5]     Duarte F., P. Ballesteros, X. Shu and C. Bohn. Active Control of the Harmonic and Transient Response of Vibrating Flexible Structures with Piezoelectric Actuators. Accepted for publication in Proceedings of the International Conference and Exhibition of New Actuators and Drive Systems ACTUATOR 12. Bremen, June 2012. 

[6]     Ballesteros P., X. Shu, W. Heins and C. Bohn. LPV Gain-Scheduled Output Feedback for Active Control of Harmonic Disturbances with Time Varying Frequencies. To appear in Zapateiro, M. and F. Pozo, eds. Vibration Control. Rijeka, Croatia: Sciyo.

[7]     Heins, W., P. Ballesteros and C. Bohn. Observer-based State-feedback Control with LPV Gain Scheduling for Rejecting Harmonic Disturbances with Variable Frequencies. Tagungsband des GMA-Fachausschuss 1.40. Salzburg, Sept. 2011.

[8]     Heins, W., P. Ballesteros and C. Bohn. Gain-scheduled state-feedback control for active cancellation of multisine disturbances with time-varying frequencies. Presented at the 10th MARDiH Conference on Active Noise and Vibration Control Methods. Wojanow, Poland, June 2011. Accepted for publication in Mechanics and Control.

[9]     Heins, W., P. Ballesteros and C. Bohn. Experimental Evaluation of an LPV-Gain-Scheduled Observer for Rejecting Multisine Disturbances with Time-Varying Frequencies. Proceedings of the 2012 IEEE American Control Conference. Montreal, June 2012. Accepted for publication.

[10]   Heins W., P. Ballesteros, X. Shu and C. Bohn. LPV Gain-Scheduled Observer-Based State Feedback for Active Control of Harmonic Disturbances with Time-Varying Frequencies. To appear in Zapateiro, M. and F. Pozo, eds. Vibration Control. Rijeka, Croatia: Sciyo. 

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Strebhöhenregelung zur Prozessautomatisierung in Walzen- und Hobelbetrieben

Bearbeiter: Dipl.-Ing. (FH) Stephan Beitler, Dipl.-Ing. Mirjam Holm

Für die Ruhrkohle AG (www.rag.de) und deren Tochterunternehmen, die RAG Mining Solutions (www.rag-mining-solutions.de) wurde am Institut für elektrische Informationstechnik der Algorithmus einer Strebhöhenregelung entwickelt. Ziel der Strebhöhenregelung ist die Vollautomatisierung der Niveauregulierung der Gewinnungsmaschine, sowohl für den Hobel- als auch für den Walzenbetrieb.

Die weltweit vergleichsweise geringen Mächtigkeiten der Flöze erfordern bei den verfügbaren Abbaumaschinen eine genaue Führung um eine maximale Ausbeute an Kohle zu erzielen. Der nicht verwertbare Bergeanteil soll dabei so gering wie möglich gehalten werden. Andererseits ist es für den Hobel- und Walzenbetrieb unter Tage erforderlich eine Mindeststreböffnung für den Durchgang des vorrückenden Strebausbaus sicherzustellen.

Die Arbeitsweise der Regelung sieht für beide Betriebsarten vor, die Gewinnungsmaschine und den Schildausbau so am Hangendverlauf durch das Flöz zu führen, dass der Schnittkanal der Gewinnung(smaschine) optimal im Flöz positioniert wird.

Eine Herausforderung bei der Entwicklung der Regelung war der Verzicht auf zusätzliche Sensorik. Dies bedeutet, dass sich die Strebhöhenregelung, in Ihrer derzeitigen Variante, nur auf die bereits vorhandenen Sensoren stützt. Durch den Verzicht zusätzlicher Informationen basierend auf einer erweiterten Sensorik, werden auf Grund des stark totzeitbehafteten Systems die nicht gemessenen Daten für die Regelung geschätzt. Erweiterungen durch zusätzliche Sensorik und ergänzende, parallel entwickelte Techniken werden für die Verbesserung der Regelung genutzt.

Der Regler wurde an einem speziell für das Problem entwickelten Simulator entwor-fen. In durchgeführten Simulationen eines geregelten Gesamtsystems (Walzenbe-trieb) hat sich das Konzept als zielführender Ansatz bestätigt.

Nach den erfolgreichen Simulationen erfolgt in der derzeitigen Phase des Projektes die Abstimmung eines Reglers für den Walzenbetrieb an einem realitätsnahen Ver-suchsaufbau. Neben der Reglerabstimmung dienen die Versuche auch der Schaf-fung aller notwendigen Kommunikationswege zum Datentransfer während des Be-triebs und der Prüfung von Schnittstellen zwischen den einzelnen Teilsystemen.

Momentan ist das Ziel den Versuchsbetrieb untertagetauglich zu machen und alle notwendigen Zulassungen zu erhalten um anschließend das System im Bergwerk unter Tage zu erproben. Neben der Reglerentwicklung betreut das IEI während die-ser Zeit die Versuche und unterstützt bei notwendigen Abstimmungen zwischen den beteiligten Partnern.

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Modellierung und Analyse von dynamischen Prüfsystemen

Bearbeiter: Dipl.-Ing. Dafin Sawow

Dynamische Prüfsysteme

Dynamische Prüfsysteme werden zur experimentellen Lebensdaueruntersuchung von Bauteilen genutzt. Sie bestehen aus einem schwingfähigen Mehrmassensystem, welches durch eine periodische Kraftanregung gezielt in einer Resonanzfrequenz des Mehrmassensystems angeregt wird. Die resultierende fremderregte Schwingung erzeugt eine periodische Prüfkraft , welche auf das Bauteil wirkt.

Bild 1: Resonazprüfmaschine

Durch die Nutzung der Resonanzüberhöhung erreichen solche Prüfsysteme hohe Prüffrequenzen bei gleichzeitig geringem Energiebedarf, sie ermöglichen damit kostengünstige und schnelle Prüfungen.

Um die dynamische Überhöhung der fremderregten Schwingung nutzen zu können, muss das dynamische Verhalten des Resonanzprüfsystems auf das dynamische Verhalten des zu prüfenden Bauteils abgestimmt werden. Da dieses direkt von den physikalischen Parametern des Mehrmassensystems des Prüfsystems abhängt, gestaltet sich die Entwicklung und Konstruktion solcher Systems oftmals sehr aufwändig und führt zu nicht optimal dimensionierten Prüfsystemen.

Ansatz und Lösung

Um die Entwicklung optimierter Prüfsysteme zu ermöglichen, wurde im Rahmen dieses Projekts eine umfassende Analyse und Modellierung der Systeme vorgenommen. Dabei wurde aus Modellierungsansätzen der klassischen Mechanik eine systemtheoretische Beschreibung der Prüfsysteme entwickelt, welche eine präzise Vorhersage des dynamischen Verhaltens des Prüfsystems schon im Vorfeld seiner konstruktiven Entwicklung erlaubt.

Bild 2: Mathematisches Modell für Resonazprüfmaschine

Parameterfelder

Bild 3: Ein Beispiel für Parameterfeld

Als leistungsfähigstes Werkzeug zur Analyse und Optimierung der dynamischen Prüfsysteme haben sich Parameterfelder erwiesen. In diesen wird der Zusammenhang zwischen einem physikalischen Parameter des Prüfsystems und der daraus resultierenden Frequenz des Prüfsystems dargestellt.

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Modellierung und Parameterschätzung bei Doppelkupplungen im Kraftfahrzeug

Bearbeiter: Alex Tarasow, M.Sc.

In vielen modernen Kraftfahrzeugen erfolgt die Leistungsübertragung im Antriebsstrang mittels eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes. Komfort, Wirkungsgrad und Fahrbarkeit eines solchen Fahrzeuges sind zum großen Teil von dem, durch die Kupplung übertragenen, Drehmoment (Kupplungsmoment) abhängig. Für die Ermittlung und Realisierung des für die jeweilige Fahrsituation optimalen Kupplungsmomentes existieren unterschiedliche Regelungs- bzw. Steuerungskonzepte. Die meisten dieser Konzepte setzen die mehr oder weniger genaue Kenntnis der physikalischen Parameter der Kupplung voraus. Letztendlich ist der Zusammenhang zwischen der Stellgröße der Kupplung und dem übertragbaren Kupplungsmoment (die sog. Kupplungskennlinie) von signifikanter Bedeutung.

Struktur einer gesteuerten Adaption eines Reglers

In Kooperation mit der Ingenieurgesellschaft für Auto und Verkehr (IAV) werden innovative Methoden entwickelt um zum einen die für die Regelung von Doppelkupplungen (sowohl nass- als auch trocken- laufend) relevanten Systemparameter während des Betriebes zu identifizieren. Zum anderen sollen die identifizierten Parameter in die Kupplungssteuerung online einfliesen. Dabei sollen lediglich die im Fahrzeug serienmäßig verfügbaren Sensoren verwendet werden sowie, die Identifizierung ohne zusätzliche Beanspruchung von Systemkomponenten (Synchronringe) möglich sein. Im Rahmen dieses Projektes werden Forschungsarbeiten auf den Gebieten Systemidentifikation (linear/nichtlinear, online/offline) sowie Zustands- und Adaptive Regelung durchgeführt.

[1    Tarasow, A., Bohn, C., Vinaske, M., Wachsmuth, G. and Serway, R.:
Zustands-und Parameterschätzung zur Bestimmung der Kupplungskennlinie bei Nasskupplungen. VDI-Berichte Nr. 2081, Getriebe in Fahrzeugen 2010, Friedrichshafen.

[2    Tarasow, A., Bohn, C., Vinaske, M., Wachsmuth, G. and Serway, R.:
Model-based estimation of the torque characteristics of an automatic dual-clutch transmission in wet technology.Proccedings of the 6th IFAC Symposium Advances in Automotive Control 2010, Munich.

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Schwingungsregelung an flexiblen Strukturen

Bearbeiter: Franklyn Duarte, M.Sc.

Die heutige Diskussion um Energieeffizenz macht auch vor dem Design von Strukturen und Geräten nicht halt. Aus diesem Grund werden heutzutage sehr schlanke und leichte Elemente in der Konstruktion verwendet. Das dadurch gesparte Gewicht wirkt sich positiv auf die notwendige Energie für Bewegungen aus. Andererseits führt diese Gewichtsreduktion zu einem stärkeren Schwingen der Bauteile.

 

Diese Forschungsarbeit zielt auf die Implementierung von aktiver Regelung zur Schwingungskompensation ab. Die Regelung soll mit Hilfe von piezoelektrischen Aktoren in verschiedenen leichten und flexiblen Strukturen realisiert werden. Neben simulativen Untersuchungen sollen die entwickelten Regelstrategien auch an einem speziell für diese Aufgabe entwickelten Prüfstand (Bild 1 links) untersucht und auf deren Wirksamkeit hin geprüft werden.

Bild 1: (links) Prüfstand, (rechts) Balken im Prüfstand

Am Institut für Elektrische Informationstechnik werden erste Versuche an einem einfachen Balken (Bild 1 rechts) vorgenommen. In weiteren Schritten sollen diese Versuche bis hin zur Regelung von flexiblen Roboterarmen mit zweirotatorischen Freiheitsgraden ausgeweitet werden.

Derzeit werden in einem ersten Schritt Regelalgorithmen zur Unterdrückung harmonischer Störungen untersucht, da das Institut hier über langjährige Erfahrung verfügt. Dazu wird der Balken mit einem Unwuchterreger in Schwingung versetzt (die harmonische Störung wird anhand einer nicht ausgewuchteten Scheibe erzeugt. Also wird der Fall der freien Schwingungen untersucht. Der Regelalgorithmus wird durch das Gain-Scheduling-Verfahren für Lineare Parameter Variation Systeme (LPV-System) bestimmt. Die experimentellen Ergebnisse (Bild 2) zeigen die Wirksamkeit der entwickelten Regelung hinsichtlich ihrer Stabilität und Fähigkeit die aufgeschaltete Störung zu unterdrucken.

Bild 2: (links) Unterdrückung harmonischer Störung (38 Hz), (rechts) Unterdrückung freier Schwingung

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[1]     Duarte F., P. Ballesteros, X. Shu and C. Bohn. Active Control of the Harmonic and Transient Response of Vibrating Flexible Structures with Piezoelectric Actuators. Proceedings of the International Conference and Exhibition of New Actuators and Drive Systems ACTUATOR 12. Bremen, Germany, June 2012. Accepted for publication.     

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Zustands- und Parameterschätzung bei nichtlinearen Systemen

Bearbeiter: Dipl.-Ing. Qi Zhao

Die Informationsgewinnung aus Messungen und Beobachtungen ist von großer Bedeutung in den Natur- und Ingenieurwissenschaften. Das wahrscheinlichkeitstheoretische Inferenzverfahren ist ein wichtiges Tool, Informationen über interne Zustände und Parameter aus unvollständigen und verrauschten Messdaten zu gewinnen. Aber das WI- (Wahrscheinlichkeitsinferenz) Problem ist nur exakt lösbar unter bestimmten Annahmen (Linearität, weißes Rauschen, bekannte Rauschstatistik usw.). Für die meisten praxisrelevanten Anwendungen werden Näherungslösungen (z. B. Erweitertes Kalman Filter, Sigma-Point Kalman Filter, Sequentielle Monte Carlo Methode) gebraucht. Außerdem kommen in der Praxis auch sehr oft sogenannte ‚graue Modelle‘ zum Einsatz, welche zwar physikalisch fundiert sind, jedoch vereinfachende Annahmen beinhalten, wobei unsichere Modellparameter bestimmt werden müssen. Zur Modellparameterermittlung kommen in der Regel gradientenbasierte Verfahren (wie z. B. Gauß-Newton Methode) im Einsatz.

Sigma-Point Satz für eine 2D-Gaußverteilung

In unserer Gruppe wird versucht, die Zustände und Parameter (Modellparameter und Rausch-statistik) der (nichtlinearen) dynamischen Systeme gleichzeitig online zu schätzen. Das Wahrscheinlichkeitsinferenzverfahren dient zur Zustandschätzung, während das gradientenbasierte rekursive Parameter-schätzverfahren Infomationen über Modellparameter sowie Modellrauschstatistik liefert.

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Nichtlineare Systemidentifikation selbsterregter schwingender Systemen

Bearbeiter: Izziddien Alsogkier, M.Sc.

Abbildung 1: Versuchsaufbau zur Drehungleichförmigkeitsuntersuchung

Häufige Vertreter von selbsterregten schwingenden Systemen sind drehende Maschinen, wobei die Schwingungen durch drehwinkelabhängige Parameter oder Belastungen entstehen können.

Ein Elektromotor mit einer rotatorisch angetriebenen Last in Form eines Kurbel- oder Nockentriebes, wie er in industriellen Anwendungen häufig zu finden ist, ist ein vergleichsweise einfaches, aber gleichzeitig repräsentatives Beispiel für ein selbsterregt schwingendes System, bei dem die Parameter (Massenträgheitsmoment und Dämpfung) vom Drehwinkel und dessen Ableitungen abhängig sind.

Das Ziel dieses Forschungsgebiets ist die Identifikation dieser nichtlinearen dynamischen Systeme. Zum einen für Systemsimulationszwecke und zum anderen um solche Systeme zu regeln und die Schwingungen auszugleichen. Vor diesem Hintergrund werden am Institut für Elektrische Informati-onstechnik Identifikationsverfahren und Regelalgorithmen für nichtlineare dynamische Systeme entwi-ckelt und an einem eigens dafür aufgebauten Versuchsstand erprobt und untersucht.

Der Versuchsaufbau ist in Abbildung (1) dargestellt und besteht aus einem Elektromotor und einem Kurbeltrieb zur mechanischen Erzeugung der winkelabhängigen Drehungleichförmigkeit. Damit handelt es sich im Grundsatz um System wie im ersten Abschnitt beschrieben.

Die Methodik der Identifikation und Vorsteuerung der periodischen Störungen [1] wird in Abbildung (2) schematisch dargestellt. Abbildung (3) zeigt den Einfluss der selbsterregten periodischen Störung auf den Systemausgang und die anschließend zugeschaltete Kompensation dieser Störung mittels einer Harmonischen (A) bzw. drei Harmonischen(B).

Abbildung 2: Blockschaltbild des Systems mit Identifikation und Vorsteuerung

Abbildung 3:Systemausgang bei Drehzahlregelung mit anschließender zusätzlicher Kompensation durch Störungsvorsteuerung

[1]     I. Alsogkier and C. Bohn, “Identification and control of periodic disturbances,” in  Proceedings of the 20th Mediterranean Conference on Control and Automation, Barcelona, Spain, July 2012.

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Integration aktiver Fahrwerkskomponenten für die Simulation realistischer Betriebslasten

Bearbeiter: Dipl.-Ing. Sebastian Schneider

In der Fahrzeugentwicklung werden verstärkt adaptive sowie aktive Fahrwerkskomponenten eingesetzt. Diese Systeme bieten eine große Flexibilität hinsichtlich der Auslegung von Fahrzeugeigenschaften und leisten einen Beitrag zur Lösung des Zielkonflikts zwischen Fahrdynamik und Fahrkomfort. Die zunehmende Komplexität durch die steigende Anzahl aktiver Fahrwerkskomponenten (z.B. aktiver Stabilisator, aktive Dämpferregelung, Antiblockiersystem und Elektronisches Stabilitätsprogramm) sowie die Vernetzung mechatronischer Bauteile untereinander gehen mit einem erhöhten Aufwand für die Entwicklung und die Absicherung einher. Derzeit wird in der Betriebsfestigkeit das Verhalten mechatronischer Fahrwerkskomponenten bei Prüfstandserprobungen im Labor im Allgemeinen vernachlässigt. Daher werden im Rahmen des Projektes Möglichkeiten untersucht, durch Integration aktiver Fahrwerkskomponenten in numerische Simulationen sowie Prüfstandsversuche Betriebslasten realistisch abzubilden. Die Untersuchungen werden an einem Fahrzeug mit semi-aktivem Dämpfersystem durchgeführt.

In Fahrbetriebsmessungen auf Teststrecken und Kundenstrecken wird nachgewiesen, dass die Lasten an wichtigen Stellen im Fahrzeug (Radnabe, Federbeindom) durch verschiedene Einstellungen des semi-aktiven Dämpfers beeinflusst werden. Als Referenz für den Vergleich dienen die Belastungen, die beim Einsatz konventioneller Dämpfer entstehen. Mit Hilfe von Mehrkörpersimulationen werden die Ergebnisse der Fahrbetriebsmessungen an einem Fahrzeugmodell nachvollzogen, das den Regelalgorithmus des semi-aktiven Dämpfers berücksichtigt. Dieses Mehrkörpermodell wird außerdem dazu verwendet, Lösungsansätze zu untersuchen, die den Einfluss des DCC-Dämpfers auf die Betriebsfestigkeit im Prüfstandversuch berücksichtigen. Eine Vorauswahl kann somit ohne großen Hardware-Aufwand erfolgen. Um die praktische Eignung der entwickelten Vorgehensweise zur Berücksichtigung semi-aktiver Dämpfer zu validieren, werden Versuche an einem Achsprüfstand durchgeführt. Das Forschungsprojekt wird im Rahmen einer externen Promotion bei der Volkswagen AG bearbeitet.

[1    Schneider, S., D. Brechter, A. Janßen and H. Mauch. 2011. The influence of semi-active dampers on the vibration behaviour of passenger cars. Proceedings of The 10th International Conference on Vibration Problems. Prague, Czech Republic. 189-94. 

[2    Schneider, S., C. Bohn, D. Brechter, A. Janßen and H. Mauch. 2011. The influence of semi-active dampers on the loads of passenger cars. Proceedings of Fatigue Design 2011. Senlis, France. To be published.

Beobachtung der Kurbel- und Nockenwellenposition eines Verbrennungsmotors

Bearbeiter: Dipl.-Ing. Peter Kotzyba

Die Anforderungen an Verbrennungsmotoren nehmen seit einigen Jahren enorm zu. Zum einen ergibt sich aus ständig steigenden Rohölpreisen der Wunsch eines möglichst niedrigen Kraftstoffverbrauchs. Zum anderen schreibt die Gesetzgebung immer niedrigere Schadstoffgrenzen vor, um die Umwelt entlasten zu können.

 

Aus diesen Forderungen resultiert die Motivation die Motorzustände, wie z.B. die Kurbel- oder Nockenwellenposition, exakt zu rekonstruieren. Nach dem Stand der Technik werden die Winkelpositionen des Motors aus Messungen mittels eines Hall oder Induktivgebers bestimmt. Vor allem der Nockenwellenwinkel weist durch die Seriensensorik im Fahrzeug eine geringe Auflösung auf. Pro Kurbelwellenumdrehung ist der Winkel nur zu 4 Zeitpunkten exakt bekannt. Diese Tatsache erschwert die Ventilbewegung, und somit die Füllung des Motors, genau zu bestimmen. Die Kenntnis dieser ist aber für die Einhaltung der immer strengeren Anforderungen von besonderer Bedeutung.

 

Am Institut für Elektrische Informationstechnik wird an modellbasierten Lösungen, die diese Problemstellungen adressieren, geforscht. Ergebnisse der Modellbildung werden stets durch Prüfstandmessungen validiert. Dabei kommt modernste Software der Firmen D2T GmbH, ETAS GmbH und Mathworks GmbH zum Einsatz.

 

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